Questa tesi si inserisce nel progetto IDRA (Inflatable and Deployable Robotic Arm), un sistema robotico innovativo con elementi gonfiabili per applicazioni spaziali. IDRA consente un notevole risparmio di volume, un fattore cruciale nelle missioni spaziali, e offre un’espansione dell’area di lavoro oltre le capacità dei tradizionali manipolatori robotici spaziali. Il robot presenta una struttura ibrida, composta da bracci gonfiabili e giunti rigidi azionati elettricamente. Una volta che i bracci vengono dispiegati, il robot opera come un manipolatore tradizionale. La capacità di dispiegarsi e retrarsi consente al sistema di occupare volume solo quando necessario, riducendo così l’esposizione agli impatti con detriti spaziali e alle condizioni ambientali estreme.