Il presente lavoro di tesi si inserisce in un progetto più ampio volto alla realizzazione di un robot mobile per il campionamento automatico del vino in cantina. In particolare, viene affrontata la progettazione e la prototipazione di un end effector in grado di eseguire le operazioni di apertura e chiusura del rubinetto di vasche e botti. L’obiettivo principale è lo sviluppo di un gripper sottoattuato, capace di svolgere due modalità di funzionamento – afferraggio e rotazione – mediante un unico motore elettrico. Il dispositivo prevede un rotismo epicicloidale combinato con un sistema bistabile con innesto, che consente la transizione automatica tra le due modalità in funzione della coppia resistente generata dal contatto tra le dita e la manopola del rubinetto in presa.