La crescente diffusione di manipolatori robotici in ambito industriale e collaborativo richiede lo sviluppo di sistemi di controllo sempre più versatili, capaci di garantire precisione, adattabilità e sicurezza operativa. Le moderne linee di produzione, così come gli ambienti in cui i robot condividono lo spazio con esseri umani, pongono nuove sfide alla progettazione dei controlli, imponendo requisiti stringenti in termini gestione dei vincoli e risposta dinamica. In particolare, l’utilizzo di manipolatori ridondanti, ovvero dotati di un numero di gradi di libertà superiore al minimo necessario per il posizionamento e l’orientamento nello spazio, consente di aumentare la destrezza e la flessibilità del sistema.