L’adozione di velivoli a pilotaggio remoto (Unmanned Aerial Vehicles, UAV) nel settore agricolo offre una soluzione promettente per ottimizzare le operazioni di monitoraggio e trattamento fitosanitario, soprattutto in contesti ad alta specializzazione come i vigneti. Questo lavoro di tesi descrive lo sviluppo e l’implementazione di un autopilota dedicato per un UAV multirotore progettato per svolgere missioni automatiche di trattamento fitosanitario sopra i filari di un vigneto. L’obiettivo principale del lavoro è la progettazione di un sistema di controllo che assicuri un volo stabile, preciso e ripetibile lungo traiettorie predefinite, mantenendo altezze e velocità necessarie per un trattamento efficace e rispettando i vincoli operativi dell'ambiente agricolo.