La tesi riguarda lo studio di un braccio robotico collaborativo, in particolare un UR3 dell'Universal Robot. In questo elaborato, dopo aver descritto attentamente la struttura e le caratteristiche del robot, viene affrontato lo studio cinematico e dinamico del sistema meccanico tramite un modello realizzato attraverso il software "Matlab". La validità di questo modello viene ottenuta tramite confronto con i dati ricavati dalle diverse acquisizioni di alcuni semplici movimenti. Vengono perciò descritti anche quali sono i comandi base e i principali movimenti che la macchina può compiere secondo quanto programmato nel software fornito dalla casa produttrice. Essendo una macchina di tipo "collaborativo" viene approfondito anche l'aspetto relativo alla sicurezza e ai diversi tipi di fermata che caratterizzano il robot.