Il presente elaborato di tesi ha come obiettivo lo studio di un controllore adattivo per un drone quadrirotore. Lo studio dei controllori adattivi nasce dalla necessità di fornire un controllo efficiente in caso di disturbi. Negli ultimi decenni la diffusione dei droni e i relativi utilizzi sempre più complessi anche in ambiente ostili, fanno sì che sorga la necessità di sviluppare controllori maggiormente efficaci, in grado di adattarsi a molteplici condizioni senza comportare aggravio di complessità computazionale e garantendo stabilità. Nella prima parte della tesi si introducono dei concetti preliminari per fornire un’idea chiara della modellazione del drone, che viene poi espressa in forma matematica ricavando le equazioni della dinamica complete.