L'elaborato ha l'obiettivo di presentare una possibile soluzione per automatizzare il processo di raccolta di campioni di vino all'interno delle cantine di produzione. L'idea è quella di realizzare un sistema completamente autonomo che possa muoversi all'interno di una cantina e raggiungere le varie botti da cui spillare il vino che poi andrà portato in un luogo adatto ad effettuare tutte le analisi e i test necessari per monitorare il corretto processo di vinificazione. Tale sistema dovrebbe essere costituito da una piattaforma mobile che gli permetta di muoversi liberamente, da un braccio robotico che gli permetta di raggiungere tutti i puntinecessari e da un end-effector (ossia la mano vera e propria del robot) che gli permetta di interfacciarsi e di agire su tutti gli organi utili alla raccolta del campione di vino (vale a dire sostanzialmente i rubinetti delle botti).