Il 60% della popolazione lavoratrice europea soffre di disturbi muscolo-scheletrici, per prevenire queste problematiche negli ultimi anni si è introdotto nel comparto industriale l'utilizzo di esoscheletri che supportino specifiche aree corporee, in particolare c'è un focus sul supporto del tronco. I principali risultati degli esoscheletri per il supporto tronco riguardano una diminuzione del attività muscolare dei muscoli sacro lombari e riduzione del momento nella zona sacro-lombare. In aggiunta la possibilità di avere esoscheletri che utilizzano attuatori attivi ne migliora le performance e la accettabilità. Il lavoro di tesi qui presentato studia un giunto attivo per l'impiego in un esoscheletro attivo, ne caratterizza il funzionamento e quindi identifica i parametri principali che intercorrono tra funzionamento ideale e reale, da questi ne ricava un modello atto a permettere una generazione del riferimento accurato.