I sistemi di Prognostics and Health Management, (PHM), hanno come obiettivo l’individuazione di guasti incipienti e la stima della vita utile residua della parte danneggiata del sistema monitorato. Essi rappresentano un approccio ingegneristico fortemente emergente negli ultimi anni, soprattutto con l’affermarsi dell’industria 4.0, che protende verso un elevato grado di automazione, per il quale è necessario avere una maggiore affidabilità e sicurezza, abbinata ad una manutenzione intelligente. L’obiettivo del presente lavoro di tesi si divide in due parti. Nella prima si è impostato uno studio PHM su un robot manipolatore, l’UR5 della Universal Robots. In particolare, è stata posta l’attenzione su uno dei componenti più sollecitati, durante i movimenti del robot, ovvero l’Harmonic Drive relativo al giunto di spalla del robot.