Le tecniche di diagnostica e prognostica (PHM) in campo robotico rappresentano un tema sempre più attuale in quanto un eventuale guasto (failure) imprevisto può causare una serie di eventi indesiderati. Infatti, non solo un fermo macchina improvviso può essere causa di perdite economiche, ma soprattutto nel campo della robotica collaborativa un comportamento non nominale del sistema può compromettere la salute e la sicurezza dell’operatore nelle vicinanze. Pertanto, per analizzare questi aspetti ci si è concentrati sullo sviluppo di un modello multibody di un riduttore armonico (Harmonic Drive®) da inserire all’interno di un modello più di alto livello di un manipolatore UR5 della Universal Robots™, presente all’interno del laboratorio del Dipartimento di Ingegneria Meccanica e Aerospaziale del Politecnico di Torino.