L’obiettivo del presente lavoro di tesi è quello di proporre una metodologia di modellazione dei robot manipolatori volta alla diagnostica ed alla prognostica model based. I robot manipolatori presentano infatti, in pochissime occasioni, delle failure che ne causino l’arresto, ma in determinate applicazioni è necessario mantenere un certo livello di precisione, affidabilità e sicurezza, ad esempio nell’ambito della robotica collaborativa. Tale penuria di dati spinge l’interesse verso la creazione di un modello del robot in modo da poter simulare e testare eventuali algoritmi di prognostica e diagnostica. In particolare si è utilizzato come caso di studio il robot manipolatore UR5 della Universal Robots™.