Lo scopo principale di questo elaborato è l’analisi di alcuni aspetti relativi alla cinematica inversa di robot articolati a 6 e 7 gradi di libertà. Per sviluppare tale argomento, si è partiti dallo studio di una struttura di robot antropomorfo a sei gradi di libertà. Prendendo come esempio la struttura del robot ABB IRB120, dopo averne studiato un algoritmo di cinematica inversa, si sono realizzate mappe che forniscono indicazioni sul reale numero di configurazioni di braccio in grado di portare il centro polso nella posizione desiderata nel rispetto dei limiti di giunto. Un secondo aspetto che è stato messo in luce per i robot a sei gradi di libertà è la possibilità di individuare un indice che fornisce informazioni circa la reale destrezza del manipolatore.