La presente tesi si inserisce all’interno di un progetto di ricerca volto allo sviluppo di tecnologie robotiche per il salvataggio in ambienti estremamente confinati, come i pozzi artesiani abbandonati, in cui le convenzionali tecniche di soccorso risultano spesso inefficaci. In particolare, il lavoro si concentra sull’analisi e sulla simulazione del movimento di una mano robotica sottoattuata a tre dita, progettata per adattarsi in modo passivo alla geometria dell’oggetto da afferrare utilizzando un solo attuatore. Il primo passo ha previsto la ricostruzione e la simulazione del modello CAD completo in SolidWorks, mediante l’applicazione di vincoli meccanici e cinematici coerenti con il funzionamento reale del dispositivo.