Tommaso Colamartino
Design and Development of a Spherical Rover for Planetary Exploration.
Rel. Stefano Mauro, Matteo Melchiorre. Politecnico di Torino, Corso di laurea magistrale in Mechatronic Engineering (Ingegneria Meccatronica), 2023
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- Tesi
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Abstract: |
Traendo ispirazione da un precedente progetto (Melchiorre et al., 2022), questa tesi magistrale si concentra sullo sviluppo del design di un rover sferico guidato attraverso un pendolo. L'obiettivo principale della tesi è stato quello di realizzare e simulare un sistema propulsivo ausiliario innovativo con la finalità di aumentare la capacità di superamento degli ostacoli del robot mobile. A tal fine è stata adottata una coppia di giroscopi utilizzati come "Control Moment Gyroscopes". Grazie ad un approfondito studio teorico preliminare e ad un attento processo di design dei componenti è stato possibile aumentare l'altezza dell'ostacolo superabile da 0.025m a 0.100m. L'effettivo funzionamento del sistema è stato testato attraverso simulazioni multibody del robot, le quali hanno dimostrato le previsioni teoriche realizzate durante la fase di disegno. |
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Relators: | Stefano Mauro, Matteo Melchiorre |
Academic year: | 2022/23 |
Publication type: | Electronic |
Number of Pages: | 157 |
Subjects: | |
Corso di laurea: | Corso di laurea magistrale in Mechatronic Engineering (Ingegneria Meccatronica) |
Classe di laurea: | New organization > Master science > LM-25 - AUTOMATION ENGINEERING |
Ente in cotutela: | UNIVERSIDAD POLITECNICA DE MADRID - ETSI INDUSTRIALES (SPAGNA) |
Aziende collaboratrici: | UNSPECIFIED |
URI: | http://webthesis.biblio.polito.it/id/eprint/31455 |
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