Progettazione di dispositivo a cavi per la riabilitazione del polso = SYNTHESIS OF A CABLE-DRIVEN PARALLEL ROBOT FOR WRIST JOINT REHABILITATION

La riabilitazione assistita da robot si è rivelata efficace nella pratica clinica, non solo per la sua capacità di eseguire terapie riabilitative ripetitive e intensive, ma anche perché l’esito della riabilitazione non è influenzato dalla mancanza di terapisti esperti o dalla loro stanchezza dovuta alle lunghe e ripetitive sessioni riabilitative. Diverse soluzioni robotiche sono state proposte nel tempo, ma raramente queste soluzioni hanno avuto successo, in particolare a causa dell'eccessivo ingombro ed al disagio indotto sul paziente. Questo testo propone la sintesi di un robot di tipo parallelo, per la riabilitazione dell'articolazione del polso, che sia indossabile e che venga azionato da cavi. Nello specifico, la sintesi si concentra sulla definizione di un indice di efficienza geometrica ad hoc per massimizzare la forza effettiva richiesta, per ottenere i movimenti di flessione-estensione, deviazione radiale-ulnare e pronazione-supinazione, mantenendo la tensione del cavo più bassa possibile. Successivamente un’analisi cinematica del dispositivo ed un’altra in quasi-statica, permetteranno di definire tutti gli elementi necessari all’attuazione del dispositivo. Seguiranno le soluzioni costruttive adottate per rendere il dispositivo compatto e leggero.