Caratterizzazione sperimentale, controllo ed elementi di vestibilità di giunto attivo per esoscheletro di tronco = Experimental characterization, control and wearability frameworks of trunk exoskeleton active joint

Il 60% della popolazione lavoratrice europea soffre di disturbi muscolo-scheletrici, per prevenire queste problematiche negli ultimi anni si è introdotto nel comparto industriale l'utilizzo di esoscheletri che supportino specifiche aree corporee, in particolare c'è un focus sul supporto del tronco. I principali risultati degli esoscheletri per il supporto tronco riguardano una diminuzione del attività muscolare dei muscoli sacro lombari e riduzione del momento nella zona sacro-lombare. In aggiunta la possibilità di avere esoscheletri che utilizzano attuatori attivi ne migliora le performance e la accettabilità. Il lavoro di tesi qui presentato studia un giunto attivo per l'impiego in un esoscheletro attivo, ne caratterizza il funzionamento e quindi identifica i parametri principali che intercorrono tra funzionamento ideale e reale, da questi ne ricava un modello atto a permettere una generazione del riferimento accurato. Inoltre si studia la miglior legge di controllo che permetta un supporto adeguato dell'operatore ma al contempo un comportamento adattativo che ne minimizzi l'interferenza nei momenti in cui il supporto non è richiesto. In ultima parte si pone attenzione ad elementi di vestibilità e alleggerimento del sistema in modo da avere una maggiore accettabilità in campo lavorativo.