Questa tesi sperimenta un programma di Collision Avoidance basato sulla teoria del controllo ottimale, per ottenere traiettorie che evitino l’ostacolo davanti al nostro velivolo arrivando a destinazione con il minor tempo possibile. Si è dapprima discusso di un sistema molto utilizzato di Collision Avoidance, come il Traffic Collision Avoidance Systems (TCAS), e della necessità di dotare di sistemi simili anche velivoli piccoli come i droni. In seguito si è discusso della teoria che sta alla base del programma, la teoria del controllo ottimale, un metodo indiretto che massimizza o minimizza un indice di prestazione. Poi si sono esplicitate le equazioni del moto del nostro problema e si sono analizzati i risultati ottenuti con il programma nei tre casi di ostacolo fisso, ostacolo in movimento assegnato e ostacolo manovrante.