Nella presente tesi sono state descritte e confrontate tre diverse strategie di controllo applicate al path tracking di un veicolo autonomo. I tre controllori analizzati sono PID, LMPC e NMPC. L'obiettivo è stato quello di valutare le prestazioni di ogni controllore in termini di mantenimento della traiettoria desiderata, rispetto dei vincoli imposti e gestione delle perturbazioni. Tutte le simulazioni sono state svolte lungo un percorso normato definito dalla norma ISO 3888-2 a differenti velocità. Per il confronto delle prestazioni sono stati utilizzati quattro indicatori chiave di prestazione (KPI): errore laterale massimo, errore angolare massimo e i rispettivi RMSE, i quali consentono di valutare in modo oggettivo l’efficacia dei controllori in termini di precisione e intensità degli interventi richiesti agli attuatori..