L'obiettivo di questa tesi è sviluppare un modello capace di simulare la cinematica e la dinamica di un veicolo cingolato. Sono state analizzate tre configurazioni di veicoli cingolati, rispettivamente con tre, cinque e sette road wheels. Il focus del lavoro è stato creare un modello che fornisse risultati realistici senza aumentare eccessivamente la complessità computazionale. A tal fine, è stata esclusa l'analisi dei terreni deformabili, concentrandosi su un terreno rigido e limitando lo studio alla dinamica longitudinale del veicolo, con la dinamica laterale lasciata a futuri sviluppi. Le equazioni necessarie per descrivere la cinematica e la dinamica del veicolo cingolato sono state derivate e risolte attraverso un approccio matriciale implementato in Matlab/Simulink.