Il lavoro ha come obiettivo l'ottimizzazione di una cella robotica di saldatura. Per ottenere una saldata di qualità tra i componenti bisogna esercitare una certa forza. La cella in questione usa un robot collaborativo, il quale, applicando una minima forza scivola in maniera incontrollata sul piano di lavoro, generando dei difetti di lavorazione. È stata trovata una soluzione meccanica al problema, ma richiede un tempo di set up lungo e laborioso. A tale scopo sono state analizzate varie soluzioni mirate a controllare la forza esercitata e la precisione della lavorazione. Le prime soluzioni non riguardano una modifica della cella, ma solo una riprogettazione del TCP del robot, con componenti capaci di controllare la forza come, ad esempio, una cella di carico, o elementi elastici.