Nel campo della robotica, e più in generale dei servo-sistemi di movimentazione meccanici, pianificare una traiettoria vuol dire trovare una relazione tra tempo e spazio, ovvero trovare una funzione che ad ogni istante di tempo contenuto nel range temporale in cui la traiettoria viene definita, associ una desiderata posizione nello spazio. Nel fare questo, ovviamente, occorre considerare i limiti del sistema di attuazione, i carichi applicati su di esso, le condizioni al contorno e le vibrazioni generate dall’esecuzione della traiettoria. La pianificazione delle traiettorie, infatti, oltre ad essere finalizzata alla corretta esecuzione di un task, deve essere eseguita in modo da ottenere dei movimenti smooth che permettono di evitare fenomeni indesiderati come vibrazioni ed eccitazioni di frequenze di risonanza che causerebbero danni ai componenti meccanici del sistema robotico.