In questo documento di tesi viene presentata una modellazione di un dispositivo pneumatico a rigidezza variabile per mani di presa. La finalità del lavoro di tesi è raccogliere dati preliminari e modellare un add-on pneumatico flessibile che possa essere adattato a generiche mani di presa.Il suddetto add-on è composto da vesciche pneumatiche pressurizzate da installare sulle falangi distali delle mani robotiche e da un serbatoio di accumulo dell'aria compressa.La mano robotica sul quale viene installato il dispositivo, afferrando l'oggetto nel corso della sua fase di presa, mette in contatto l'oggetto stesso con le vesciche pneumatiche, comprimendole. Correlando la percentuale di schiacciamento delle vesciche pneumatiche e l'incremento di pressione interna che ne deriva, è possibile ricavare il dato di rigidezza pneumatica ad ogni step di schiacciamento.Sono state inizialmente condotte delle analisi geometriche al fine di individuare la forma geometrica più consona per l'applicazione.