Le tecniche riguardanti algoritmi di controllo path tracking per veicoli multi-attuati sono alla base delle funzionalità richieste dalla guida autonoma poiché consentono al veicolo di seguire una traiettoria di riferimento con precisione, stabilità e robustezza. Il presente lavoro di tesi si concentra sulla progettazione e valutazione di strategie di controllo per il path tracking di un veicolo elettrico multi-attuato, prendendo come riferimento la piattaforma sperimentale PIX-KIT Hooke. In una prima fase viene analizzato un modello dinamico non lineare del veicolo, implementato in ambiente MATLAB/Simulink e validato attraverso il confronto con dati sperimentali. Successivamente vengono generate diverse traiettorie di riferimento tramite una procedura parametrica, così da testare il comportamento dei controllori su circuiti con livelli crescenti di difficoltà.