La riduzione della mobilità del polso dovuta a traumi incide significativamente sulla qualità della vita, rendendo necessari percorsi riabilitativi spesso limitati dall'elevata richiesta di personale specializzato. La riabilitazione assistita da robot si è mostrata particolarmente efficace, ma, ciò nonostante, non viene utilizzata frequentemente a causa di diversi fattori. Il presente lavoro propone la progettazione di un dispositivo robotico indossabile di tipo esoscheletrico, azionato da cavi bowden, volto ad automatizzare e rendere più accessibile la terapia. Il sistema è concepito per supportare sia la riabilitazione passiva (movimentazione dell'articolazione) sia quella attiva (allenamento muscolare tramite resistenza), coprendo i due gradi di libertà fondamentali: flessione-estensione e deviazione radiale-ulnare.