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Studio di un braccio robotico per la manutenzione di tubazioni nel reattore DTT = Study of a robotic arm for the maintenance of the piping system of the DTT reactor

Daniele Ardizzoni

Studio di un braccio robotico per la manutenzione di tubazioni nel reattore DTT = Study of a robotic arm for the maintenance of the piping system of the DTT reactor.

Rel. Stefano Mauro, Mario Troise, Matteo Melchiorre, Giulia Calvo. Politecnico di Torino, Corso di laurea magistrale in Ingegneria Meccanica, 2023

Abstract:

Lo scopo della tesi consiste nella modellazione di un braccio robotico ridondante, utilizzato all’interno del reattore a fusione nucleare DTT, per la periodica manutenzione del sistema di tubature. Lo studio del braccio robotico viene effettuata utilizzando i programmi MATLAB/Simulink e Solidworks, attraverso una modellazione parametrica per poter ottimizzare la configurazione e per verifica l'accuratezza del sistema di controllo. Infine, si studia un sistema di sensori visivo per la verifica del corretto posizionamento delle tubature per verificare l'efficacia del manipolatore.

Relators: Stefano Mauro, Mario Troise, Matteo Melchiorre, Giulia Calvo
Academic year: 2023/24
Publication type: Electronic
Number of Pages: 104
Additional Information: Tesi secretata. Fulltext non presente
Subjects:
Corso di laurea: Corso di laurea magistrale in Ingegneria Meccanica
Classe di laurea: New organization > Master science > LM-33 - MECHANICAL ENGINEERING
Aziende collaboratrici: UNSPECIFIED
URI: http://webthesis.biblio.polito.it/id/eprint/29768
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