Marco Soriano
Realizzazione e valutazione della fedeltà del Gemello Digitale di un Manipolatore Mobile. = Design and fidelity evaluation of a Digital Twin of a Mobile Manipulator.
Rel. Dario Antonelli. Politecnico di Torino, Master of science program in Mechatronic Engineering, 2022
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Abstract
Al giorno d'oggi, l'automazione industriale spinge fortemente sulla digitalizzazione dei processi di produzione. I maggiori benefici derivanti da questa transizione riguardano la possibilità di analizzare diversi aspetti di tali processi. Si citano d’esempio: •??Potenziali rotture dei vari sistemi in opera dovuti a manovre pericolose o il rischio per la salute degli operatori presenti; •??Prevedere difetti sia nei vari stadi di produzione che nel prodotto finale; •??Eseguire studi di ottimizzazione del processo interamente nella realtà virtuale. Per poter usufruire di tali vantaggi è necessario realizzare il Gemello Digitale (anche detto Digital Twin, DT) dei sistemi fisici che fanno parte del processo produttivo.
Nel caso di questa tesi, avendo a disposizione un Manipolatore Mobile (MoMa), lo scopo è stato quello di generare un DT in grado di eseguire diverse task nell’ambiente di simulazione o di replicare gli stessi movimenti del robot reale
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