L’obiettivo del lavoro svolto è stato quello di analizzare e modellare una carrozzina sportiva. Inizialmente è stata fatta una ricerca bibliografica relativa alla nomenclatura dei vari componenti della carrozzina. Poi sono stati descritti tutti i sistemi di riferimento che descrivono il modello e sono state ricavate le matrici di rotazione per passare da un sistema di riferimento all’altro. Successivamente è stata fatta una ricerca bibliografica relativamente ai modelli di contatto ruota-terreno, concentrandosi principalmente su modelli utilizzati per lo studio e la modellazione di biciclette. Il passo successivo è stato realizzare un modello dinamico di carrozzina tramite il software MSC Adams in modo da poter confrontare poi i risultati ottenuti in modo analitico tramite l’ausilio di Matlab con ciò che è stato ottenuto dalle simulazioni.