Modellazione dinamica di carrozzina sportiva = Dynamic modelling of racing wheelchair

L’obiettivo del lavoro svolto è stato quello di analizzare e modellare una carrozzina sportiva. Inizialmente è stata fatta una ricerca bibliografica relativa alla nomenclatura dei vari componenti della carrozzina. Poi sono stati descritti tutti i sistemi di riferimento che descrivono il modello e sono state ricavate le matrici di rotazione per passare da un sistema di riferimento all’altro. Successivamente è stata fatta una ricerca bibliografica relativamente ai modelli di contatto ruota-terreno, concentrandosi principalmente su modelli utilizzati per lo studio e la modellazione di biciclette. Il passo successivo è stato realizzare un modello dinamico di carrozzina tramite il software MSC Adams in modo da poter confrontare poi i risultati ottenuti in modo analitico tramite l’ausilio di Matlab con ciò che è stato ottenuto dalle simulazioni. Dopodiché è stata svolta un’analisi cinematica dell’avantreno, relativamente alla traiettoria del punto di contatto della ruota anteriore in modo da poter definire poi tramite un’analisi quasi-statica come varia la coppia di sterzo in funzione dell’angolo di sterzo. Dopo aver ottenuto dei risultati convergenti tra modello Adams e calcoli analitici, è stata svolta un’analisi parametrica facendo variare la geometria dell’avantreno per valutare il comportamento della coppia di sterzo nelle varie configurazioni. Infine è stata fatta un’analisi dinamica, prima su traiettoria rettilinea e poi su traiettoria curvilinea, per poter valutare lo slittamento e la deriva delle ruote confrontando il raggio cinematico calcolato analiticamente con la traiettoria ottenuta dalle simulazioni.