Il presente elaborato di tesi, sviluppato presso il laboratorio di Meccanica del Politecnico di Torino, ha come obiettivo primario la progettazione ed il controllo di un pendolo inverso su carrello. Il controllo è implementato attraverso una configurazione di PID in cascata, gestiti da un PLC SIEMENS s7-1500. Il sistema sfrutta un’attuazione elettrica, tramite un servomotore brushless che riceve i segnali di controllo dal drive SIMATICS S210. Dopo una breve rassegna della letteratura scientifica, in cui è esposto lo stato dell’arte sull’argomento, viene riportato il progetto del banco di prova, realizzato tramite il software SOLIDWORKS. Sono, inoltre, descritti tutti i componenti effettivamente utilizzati nello stesso.