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Modellazione di un robot antropomorfo per applicazioni spaziali = Modeling of an anthropomorphic robot for space applications

Mario Troise

Modellazione di un robot antropomorfo per applicazioni spaziali = Modeling of an anthropomorphic robot for space applications.

Rel. Stefano Mauro, Massimo Sorli, Leonardo Sabatino Scimmi. Politecnico di Torino, Corso di laurea magistrale in Ingegneria Meccanica, 2020

Abstract:

L'elaborato di tesi verte sulla modellazione cinematica e dinamica di un robot antropomorfo a sette gradi di libertà da utilizzarsi a bordo di un veicolo spaziale con la finalità di effettuare una manovra di berthing con un altro veicolo spaziale. L’elaborato di tesi parte analizzando le principali caratteristiche della cinematica dei robot a sette gradi di libertà, affrontando il problema dell'inversione cinematica del manipolatore ridondante. Consolidato lo studio cinematico si è resa necessaria una modellazione funzionale dei componenti meccanici per poter affrontare uno studio dinamico del sistema in esame. L'elaborato di tesi affronta le problematiche tipiche della modellazione dei sistemi di controllo e, definito il sistema dinamico, si è implementata un modello che tiene conto della flessibilità dei link del manipolatore valutandone l'effetto sulla traiettoria dell'End-Effector.

Relators: Stefano Mauro, Massimo Sorli, Leonardo Sabatino Scimmi
Academic year: 2020/21
Publication type: Electronic
Number of Pages: 150
Additional Information: Tesi secretata. Fulltext non presente
Subjects:
Corso di laurea: Corso di laurea magistrale in Ingegneria Meccanica
Classe di laurea: New organization > Master science > LM-33 - MECHANICAL ENGINEERING
Aziende collaboratrici: UNSPECIFIED
URI: http://webthesis.biblio.polito.it/id/eprint/16943
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