Kinematic Calibration of a Seven Revolute Joints Serial Manipulator

La calibrazione cinematica è un processo che permette di ottenere un adeguato modello matematico di un robot, attraverso il calcolo dei suoi parametri. Il suo scopo è quello di migliorare l’accuratezza del robot. Quindi, permette di aumentare la precisione di un manipolatore durante l’esecuzione di attività di posizionamento, senza modificare strutturalmente e fisicamente il robot. In questa tesi è stato elaborato un metodo per compensare gli errori di fabbricazione del robot utilizzando il sistema di tracking Atracsys fusionTrack500. In particolare, il robot da calibrare è il KUKA iiwa LBR 7R 800, un manipolatore con sette accoppiamenti rotoidali utilizzato maggiormente nel settore industriale e biomedico. Questa tesi è stata elaborata sotto la supervisione del Politecnico di Torino e dell’Imperial College London.Inoltre, tutti gli esperimenti sono stati condotti all’interno del Laboratorio Mechatronics in Medicine dell’Imperial College London.