Nel seguente lavoro di tesi è stato effettuato un progetto di ballbot, un particolare robot in grado di muoversi e mantenersi in equilibrio sopra una sfera mediante l’attuazione di tre ruote omnidirezionali. Al fine di comprenderne il funzionamento, le caratteristiche strutturali nonché il comportamento cinematico e dinamico, è stato analizzato lo stato dell’arte mediante lo studio di alcune delle pubblicazioni riguardanti il robot. Inoltre, si è creato un modello prima analitico, implementandolo in un secondo momento in ambiente Matlab Simulink®. con lo scopo di simularne il comportamento reale è stata creata una rappresentazione grafica della dinamica tramite la piattaforma Mechanics Explorers.