Progettazione e sviluppo di un prototipo di Ballbot = Design and development of a Ballbot's prototype

Nel seguente lavoro di tesi è stato effettuato un progetto di ballbot, un particolare robot in grado di muoversi e mantenersi in equilibrio sopra una sfera mediante l’attuazione di tre ruote omnidirezionali. Al fine di comprenderne il funzionamento, le caratteristiche strutturali nonché il comportamento cinematico e dinamico, è stato analizzato lo stato dell’arte mediante lo studio di alcune delle pubblicazioni riguardanti il robot. Inoltre, si è creato un modello prima analitico, implementandolo in un secondo momento in ambiente Matlab Simulink®. con lo scopo di simularne il comportamento reale è stata creata una rappresentazione grafica della dinamica tramite la piattaforma Mechanics Explorers. Questo aspetto si è dimostrato indispensabile in fase progettuale per effettuare alcune simulazioni prima di lavorare con il prototipo sperimentale. Dopo aver definito le componenti necessarie alla realizzazione del ballbot ed aver dimensionato opportunamente tutti i componenti, è stato creato un modello CAD mediante l’utilizzo del software SOLIDWORKS®. Infine è stato assemblato il prototipo e sono state condotte alcune prove cinematiche e di stabilità.