Robot di campionamento automatico per i processi di vinificazione = Automatic sampling robot for winemaking processes

L'elaborato ha l'obiettivo di presentare una possibile soluzione per automatizzare il processo di raccolta di campioni di vino all'interno delle cantine di produzione. L'idea è quella di realizzare un sistema completamente autonomo che possa muoversi all'interno di una cantina e raggiungere le varie botti da cui spillare il vino che poi andrà portato in un luogo adatto ad effettuare tutte le analisi e i test necessari per monitorare il corretto processo di vinificazione. Tale sistema dovrebbe essere costituito da una piattaforma mobile che gli permetta di muoversi liberamente, da un braccio robotico che gli permetta di raggiungere tutti i punti necessari e da un end-effector (ossia la mano vera e propria del robot) che gli permetta di interfacciarsi e di agire su tutti gli organi utili alla raccolta del campione di vino (vale a dire sostanzialmente i rubinetti delle botti). La tesi in questione si concentrerà proprio su quest'ultimo aspetto, ovvero sui componenti di cui il robot dovrà disporre per interfacciarsi con le botti di una cantina e per portare correttamente a termine le operazioni di raccolta del vino. Verranno prese in analisi le attività che l'end-effector dovrà necessariamente saper svolgere e verranno proposte le soluzioni più efficaci per farlo; il tutto sarà supportato da un'estesa raccolta di dati e da un'approfondita attività di laboratorio che fornirà una stima di quelle che dovranno essere le caratteristiche e le capacità specifiche del sistema finale.