Questo lavoro di tesi analizza la resistenza passiva delle articolazioni dell’arto superiore, spalla, gomito e polso al fine di implementarle in un modello multibody di androide. È stata effettuata un’estesa analisi bibliografica dei lavori sperimentali presenti in letteratura con l’obiettivo di confrontare le formulazioni di rigidezza proposte sia dal punto di vista analitico sia numerico, con riferimento a ciascun grado di libertà delle diverse articolazioni. Il confronto analitico tra le varie formulazioni è stato eseguito, per ogni articolazione e per ogni grado di libertà, considerando per la spalla tre movimenti (flesso-estensione, abduzione-adduzione nel piano frontale e rotazione assiale), mentre per il gomito e il polso solo il movimento di flesso-estensione.