L'obiettivo di questa tesi è quello di generare un modello che stima l'angolo di assetto di un veicolo e, più in generale, valutare diversi parametri della vettura per diverse tipologie di prove. Il modello si basa sull'uso di un filtro di Kalman lineare. I dati di input al modello sono stati ottenuti dall'acquisizione sia della rete CAN che della piattaforma inerziale IMU. Il modello è stato convalidato per diversi tipologie di vetture con diversi tipi di pneumatici, cerchi e sospensioni. Inoltre, la stima del modello deve essere restituita rapidamente e dunque il modello deve avere il costo computazionale più basso possibile ma allo stesso tempo fornire una buona stima dei parametri coinvolti.