Nell'ambito della robotica, l’attività di monitoraggio risulta fondamentale per il funzionamento dell’intero sistema, sia esso controllato da un essere umano o da un algoritmo programmato per decidere in maniera autonoma. In questo contesto, con monitoraggio si intende quel processo continuo, o svolto a intervalli regolari, che ha lo scopo di acquisire le informazioni provenienti dalle varie parti del sistema robotico, nello specifico i sensori, utili per poter esercitare un controllo efficace su di esso. Durante questa attività di tesi, l’obbiettivo è stato quello di esplorare le possibilità e le soluzioni adatte a svolgere il monitoraggio, analizzando le funzionalità del frame-work: ROS.