
Pierpaolo Palmieri
Rilievo del movimento umano tramite sensore Kinect per applicazioni di robotica collaborativa = Tracking of human motion by Kinect sensor for collaborative robotics.
Rel. Stefano Mauro, Stefano Paolo Pastorelli. Politecnico di Torino, Corso di laurea magistrale in Ingegneria Meccanica, 2018
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- Tesi
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Abstract: |
Il crescente interesse verso la robotica collaborativa porta a ricercare soluzioni che permettano ai robot di avere indicazioni su ciò che accade intorno a loro. È interessante sviluppare metodi che permettano ai robot di riconoscere e rilevare il movimento umano, sia per questioni di sicurezza che di interazione. I robot devono, dunque, essere equipaggiati con sensori che forniscano tutte le informazioni necessarie. Kinect è un sensore di profondità in grado di riconoscere la presenza di un umano e di fornire indicazioni sulla sua posizione mediante estrapolazione di uno scheletro. L’interesse verso il sensore Kinect in un ambiente di collaborazione fra uomo e robot è dovuto al basso costo e alla possibilità di ottenere direttamente informazioni sul movimento dell’uomo. Il movimento fornito da Kinect è però poco accurato e nervoso, compromettendone l’effettivo utilizzo nelle applicazioni di interesse. Nel presente lavoro si propone un modello che permetta di ottenere un movimento del braccio umano più accurato e fluido, a partire dai dati forniti dal sensore Kinect. La miglior stima del movimento del braccio viene ottenuta ricorrendo a un filtro di Kalman, mediante un modello cinematico, e attraverso l’imposizione di lunghezze fisse di braccio e avambraccio. Lo sviluppo del modello è sostenuto da prove sperimentali effettuate nei laboratori del Politecnico di Torino. I risultati ottenuti suggeriscono un’effettiva applicabilità degli algoritmi sviluppati. |
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Relators: | Stefano Mauro, Stefano Paolo Pastorelli |
Academic year: | 2018/19 |
Publication type: | Electronic |
Number of Pages: | 122 |
Subjects: | |
Corso di laurea: | Corso di laurea magistrale in Ingegneria Meccanica |
Classe di laurea: | New organization > Master science > LM-33 - MECHANICAL ENGINEERING |
Aziende collaboratrici: | UNSPECIFIED |
URI: | http://webthesis.biblio.polito.it/id/eprint/9389 |
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