La navigazione autonoma in ambienti indoor rappresenta una delle principali sfide della robotica mobile moderna, in particolare nel contesto degli Autonomous Mobile Robots (AMR) destinati ad applicazioni industriali e di servizio. La realizzazione di sistemi affidabili richiede l’integrazione efficace di percezione sensoriale, localizzazione, mappatura e pianificazione del moto all’interno di un’architettura software modulare e scalabile. La presente tesi affronta la progettazione, l’implementazione e la validazione sperimentale di un sistema completo di navigazione autonoma per un robot mobile operante in ambienti indoor. Il lavoro si è concentrato in particolare sull’integrazione di sensori per la navigazione autonoma su una piattaforma robotica originariamente non predisposta a tale funzionalità, attraverso uno studio sistematico delle soluzioni hardware e software necessarie.