La navigazione autonoma dei robot quadrupedi rappresenta un elemento chiave per permetterne l'impiego in scenari operativi complessi, come ispezione industriale, sorveglianza e monitoraggio di ambienti dinamici. Sebbene i robot moderni offrano una varietà di sensoristica e di capacità di movimento, la realizzazione di sistemi completi di mission planning e navigazione risulta ancora un lavoro complesso e non supportato nativamente dai vendor di soluzioni robotiche. Il lavoro di tesi è stato svolto presso Sprint Reply nel laboratorio di robotica Area42 a Torino, realtà specializzata nello sviluppo di soluzioni avanzate di robotica e automazione. L'obiettivo è la progettazione e l'implementazione di un sistema completo per la gestione di missioni autonome sul robot quadrupede Unitree Go2, basato su ROS2.