Questa tesi propone un modello matematico al fine di ottimizzare la sequenza delle operazioni di assemblaggio di prodotti personalizzati in un contesto collaborativo uomo-robot. L’obiettivo è minimizzare i difetti di processo, che possono compromettere sia la qualità che l’efficienza complessiva della produzione. Per l’impostazione del problema è stato adottato un modello di Programmazione Lineare Intera Mista (MILP), in cui le decisioni discrete, come l’assegnazione dei compiti alle risorse e la definizione della sequenza di esecuzione, sono modellate mediante variabili binarie e vincoli lineari. La funzione obiettivo minimizza il numero di difetti atteso, considerando il tasso di errore associato a ciascun compito e alla risorsa che lo esegue.