Development of Firmware for a Back-to-Back Motor Test Bench with CANopen Communication Protocol

L'obiettivo dell'elaborato è quello di implementare un firmware eseguibile nell'ambiente STMCubeIDE per un microcontrollore STM32F303RE di STMicoroelectronics che ha il compito di gestire la comunicazione con un secondo microcontrollore, il Micro digital One di Microphase, tramite il protocollo di comunicazione CANopen per poter comandare due motori in configurazione back-to-back. L'implementazione del protocollo avviene via hardware tramite le periferiche CAN di STM32F303RE gestito via software tramite la libreria open-source CANopenNode. Il Micro digital One adeguatamente configurato ha il compito di ricevere ed eseguire le richieste impartite da STM32F303RE che in questa specifica configurazione assume il ruolo di master. I due motori sono controllati con due metodi differenti. Il primo in velocità secondo le modalità previste dal Micro digital One mentre il secondo è comandato tramite un FOC implementato in STMCubeIDE ed affidato a STM32F303RE.