Control methods for robotic Manipulators

Il lavoro è stato incentrato sullo sviluppo di metodi di controllo per il manipolatore robotico e.Do confrontandone risultati e differenze a livello prestazionale. Il primo passo è stato lo sviluppo di un controllore model based che potesse sostituirsi ai 6 PID indipendenti attualmente in uso sul manipolatore e quindi svolgere un controllo globale. Il tipo di controllo prescelto è stato il Controllore di Coppia interamente modellato a valle della modellazione del manipolatore che poi successivamente è stato confrontato con i controllori attuali e con altre possibili tecniche di controllo. Infine si è passati allo sviluppo di un controllore interamente Data Driven per mostrarne le possibili potenzialità e applicazioni.