Realizzazione di una cella robotizzata per il random bin picking da cassone con sistema di visione 3D. La presente tesi pone l’obiettivo di progettare una macchina automatica, definita cella robotizzata, in cui un robot antropomorfo a sei assi integrato con un sistema di visione 3D possa prelevare da pallet con pareti laterali in legno di dimensione 600 mm x 800 mm oggetti disposti in modo casuale al loro interno. La cella è montata su un basamento di acciaio elettrosaldato, così da poter essere trasportata intera senza necessità di essere smontata. Il sistema di visione, dopo aver caricato nel suo softwarenativo il modello tridimensionale dell’oggetto da manipolare, della pinza di prelievo appositamente progettata, dei sei giunti del robot e della cella complessiva in cui il robot si trova a lavorare, determina le traiettorie ottimizzate per raggiungere il pezzo da prelevare senza generare interferenze e urti.