Un’accurata localizzazione in ambienti interni è fondamentale per la navigazione autonoma delle piattaforme robot mobili su ruote. La causa più comune degli errori di odometria per i cosiddetti Unmanned Ground Vehicles (UGV) è rappresentata dai trasduttori di posizione angolare delle ruote, comunemente detti encoder, e dall’unità di misura inerziale (IMU), se presente. Tuttavia, l’odometria delle ruote è fortemente sensibile agli slittamenti, causando l’accumulo dell’errore di posizionameno del robot e diventando inaccurata dopo un breve lasso di tempo, poiché calcolata attraverso l’integrazione dei dati degli encoder. Diversamente, l’odometria visiva rappresenta una valida alternativa per ambienti interni ricchi di dettagli e in condizioni di luce adatte.