La prognostica permette di avere una stima della vita utile rimanente di un componente o di un sottosistema. Per fare ciò, è necessario avere dati di comportamenti del sistema in condizioni di funzionamento nominali e non. In quest’ottica, spesso vengono costruiti modelli high-fidelity di componenti in modo da generare set di dati simulati utili per allenare algoritmi data-driven. La calibrazione cinematica di un manipolare industriale permette di identificare dei parametri utili alla costruzione di una replica digitale della macchina. L’obbiettivo di questo lavoro di tesi è quello di identificare i parametri cinematici di un robot manipolatore e di usare tali parametri per poterne individuare gli errori geometrici utili all’implementazione di un modello high fidelity.