Il paradigma di tipo event-driven è di fondamentale importanza in ambito robotico al giorno d'oggi per ridurre al minimo latenza, banda, potenza e risorse computazionali. Un sensore che lavora secondo questo principio segnala, in maniera asincrona, una variazione della grandezza fisica misurata senza dover attendere precisi istanti di campionamento come avviene per sistemi di tipo clock-driven. Il senso del tatto nei robot può beneficiare ampiamente di questo modello, anche di più rispetto alla percezione visiva come dimostrato da diversi studi. Questo lavoro di tesi si focalizza sulla parte di comunicazione tra due strutture hardware event-driven necessarie per il processamento di dati sensoriali tattili per il robot umanoide iCub: il Tactile Hub, una unità che produce gli eventi e un'altra che riprende alcune delle funzionalità della HPU, ovvero l'unità di processamento dei dati di iCub, connesse tra di loro tramite il protocollo seriale asincrono AS-AER.