In questo lavoro di tesi si analizza il sistema di controllo dell’esoscheletro aptico per arti inferiori progettato dai prof. Menga e Ghirardi. L’esoscheletro è adatto alla riabilitazione di un paziente affetto da malattie che determinano l'instabilità posturale, per questo il sistema di controllo integra gli sforzi esercitati autonomamente dal paziente con il controllo dell’equilibrio posturale. Quanto detto si ottiene con due cicli di feedback gerarchici: quello interno, che agisce direttamente sulle articolazioni esoscheletriche, perciò misura le posizioni e le velocità degli angoli delle singole articolazioni; quello esterno agendo nello spazio cartesiano garantisce l’equilibrio posturale mediante il controllo del centro di gravità (COG) e dello Zero Moment Point (ZMP).