Progettazione di componenti di attuazione per un esoscheletro attivo industriale di supporto per la zona lombare = Design of actuation components for an active industrial low back exoskeleton

L’obiettivo della tesi è la progettazione dei componenti di attuazione di un esoscheletro attivo di supporto per la schiena da utilizzare in ambiente industriale. Nel primo capitolo viene descritto cosa è un esoscheletro, alcuni cenni storici e i migliori sistemi attivi e passivi studiati e prodotti finora. Nel secondo capitolo vengono esposti gli obiettivi del progetto HuManS e il ruolo del CRF e viene effettuata la caratterizzazione di un esoscheletro passivo commerciale da cui si vuol partire per sfruttarne i pregi e migliorarne i difetti attraverso l'introduzione dei motori. Nel terzo capitolo viene analizzata la soluzione di un esoscheletro con attuatori lineari e l'introduzione di un elemento elastico per ridurre l'impedenza meccanica del sistema. Nel quarto capitolo viene analizzata la soluzione con attuatori rotativi con dimensionamento dei componenti necessari. L’attività di progettazione si inserisce nell’ambito del progetto regionale HuManS, finalizzato all'integrazione dei sistemi di automazione industriale con le capacità umane, coordinato da Centro Ricerche Fiat di Orbassano per il task wearable robotics.