L’obiettivo della tesi è la progettazione dei componenti di attuazione di un esoscheletro attivo di supporto per la schiena da utilizzare in ambiente industriale. Nel primo capitolo viene descritto cosa è un esoscheletro, alcuni cenni storici e i migliori sistemi attivi e passivi studiati e prodotti finora. Nel secondo capitolo vengono esposti gli obiettivi del progetto HuManS e il ruolo del CRF e viene effettuata la caratterizzazione di un esoscheletro passivo commerciale da cui si vuol partire per sfruttarne i pregi e migliorarne i difetti attraverso l'introduzione dei motori. Nel terzo capitolo viene analizzata la soluzione di un esoscheletro con attuatori lineari e l'introduzione di un elemento elastico per ridurre l'impedenza meccanica del sistema.